弧焊機器人與數控變位機協同作業規劃

發布時間：2011-1-18 15:01 發布者：1770309616

摘要：在研究了弧焊機器人和變位機協同作業的路徑規劃之后，提出用仿真進行協同作業規劃的方法。該方法以位置和速度約束來規劃機器人和變位機的運動，并根據作業路徑建立樣條函數，以樣條函數作為仿真時焊槍位姿的點驅動函數。利用仿真結果，提取出仿真過程中弧焊機器人和變位機各關節的角位移函數，并由此生成弧焊機器人系統的焊接作業程序。經過機器人專用平臺驗證，采用該方法規劃的弧焊機器人與數控變位機協同作業，其運動軌跡完全滿足焊接作業要求。

基于變參數PI-ADPLL超聲焊接電源的頻率跟蹤控制.pdf

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