【快速上手教程2】瘋殼·開(kāi)源編隊(duì)無(wú)人機(jī)-硬件資源簡(jiǎn)介

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瘋殼·開(kāi)源編隊(duì)無(wú)人機(jī)

硬件資源簡(jiǎn)介

  硬件主要由三部分組成，分別是無(wú)人機(jī)、遙控手柄以及 cocobit 編程板。

2.1無(wú)人機(jī)簡(jiǎn)介

  無(wú)人機(jī)整機(jī)如下圖所示。


圖1
  無(wú)人機(jī)采用的主核心是 ARM Cortex®-M3 內(nèi)核的高性能單片機(jī)——意法半導(dǎo)體的 STM32F103CBT6，主頻高達(dá) 72MHz、RAM 高達(dá) 20kByte、Flash 高達(dá)128kByte。
  無(wú)人機(jī)的最上方 RGB 彩燈盒內(nèi)包含了 icm20602（六軸傳感器）+SPL06（氣壓計(jì)）組成的 IMU 單元（慣性測(cè)量單元）和 WS2812 的 RGB 彩燈單元。
  無(wú)人機(jī)主板則是采用了四層沉金優(yōu)質(zhì)玻纖材質(zhì)，在無(wú)人機(jī)的主板上不僅搭載了 STM32F103CBT6 主核心，還搭載了兩片芯片 AO9926C 雙 N 溝道 MOS 作為無(wú)人機(jī)電機(jī)的驅(qū)動(dòng)單元，除此之外主板上還集成了 NRF24L01 2.4G 收發(fā)芯片， 做為無(wú)人機(jī)的通信單元，在下方還有 TC4056 作為電源管理芯片，用于無(wú)人機(jī)的充電管理。
  無(wú)人機(jī)的主板通過(guò)螺絲固定在碳纖維支架上，碳纖維支架的四個(gè)角放置著四個(gè)大動(dòng)力 8520 空心杯電機(jī)，8520 空心杯電機(jī)通過(guò)齒輪連接著四個(gè) ABS 高韌性旋翼。
  碳纖維支架的下方是電池的插槽，電池插槽下方是光流模組、視覺(jué)模組以及激光模組 2 個(gè)（其中一個(gè)為預(yù)留，可用于避障使用）。
  無(wú)人機(jī)主板上的各個(gè)接口如下圖所示。


圖2

機(jī)架的下方物件如下圖所示。


圖3

  同時(shí)無(wú)人機(jī)還有航拍版，支持無(wú)線(xiàn)圖傳以及 APP 控制。如下表所示，為無(wú)人機(jī)主板上各個(gè)接口的說(shuō)明。

無(wú)人機(jī)各個(gè)接口說(shuō)明


圖4


圖5

2.2遙控手柄簡(jiǎn)介

  無(wú)人機(jī)的遙控手柄也是整個(gè)飛控系統(tǒng)的重要組成部分，遙控手柄采用人體工學(xué)外形，采用 FR-4 沉金工藝制作；遙控手柄的主核心是 ARM Cortex M3 內(nèi)核的高性能單片機(jī)——意法半導(dǎo)體的 STM32F103C8T6，主頻高達(dá) 72MHz、RAM 高達(dá) 20KByte、Flash 高達(dá) 64KByte。
  遙控手柄上不僅搭載了高性能主核心 STM32，還有優(yōu)質(zhì)安全電源管理芯片TC4056，和無(wú)人機(jī)主板一樣可通過(guò) USB 口對(duì)電池進(jìn)行充電，充電狀態(tài)通過(guò)指示燈反饋；在主核心的上方是功率增強(qiáng)型 2.4G 收發(fā)模組，支持超遠(yuǎn)距離數(shù)據(jù)傳輸； 遙控手柄的兩端分別是搖桿可用于實(shí)現(xiàn)對(duì)無(wú)人機(jī)的控制，左搖桿的下方是“編程模式”按鍵，配合 cocobit 編程板，可實(shí)現(xiàn)無(wú)人機(jī)自主巡航。右搖桿的下方是“急停”自鎖按鍵，實(shí)現(xiàn)無(wú)人機(jī)急停降落。如下圖所示為無(wú)人機(jī)遙控手柄整體示意圖。


圖6

  各個(gè)單元功能如下表所示：
手柄功能


圖7


圖8

OLED 菜單顯示及其功能操作如下表所示。

OLED 菜單顯示及其功能操作說(shuō)明


圖9


圖10


圖11

  遙控常用功能使用方式如下表所示。

遙控常用功能使用方式


圖12


圖13


圖14


圖15


圖16


圖17


2.3cocobit 編程板簡(jiǎn)介
  殼殼板(cocobit)是瘋殼團(tuán)隊(duì)專(zhuān)為青少年設(shè)計(jì)的一款圖形化編程硬件小板，僅有信用卡大小。殼殼板(cocobit)支持圖形化拖拽編程，用戶(hù)通過(guò)上位機(jī)軟件進(jìn)行邏輯塊的拖拽組合，上位機(jī)軟件能將用戶(hù)拖拽的邏輯塊自動(dòng)轉(zhuǎn)換成對(duì)應(yīng)的 C 語(yǔ)言代碼并編譯成可執(zhí)行的 hex 文件。
  殼殼板(cocobit)外觀(guān)看起來(lái)雖然只是一塊硬件小板，但它卻支持豐富的硬件拓展，比如：將 cocobit 作為大腦核心的編程機(jī)器小車(chē)/編程電子積木/編程機(jī)器人/編程無(wú)人機(jī)等等。在這里，我們將 cocobit 硬件小板插入遙控，通過(guò) cocobit 圖形化編程軟件，可以編程實(shí)現(xiàn)飛機(jī)自主飛行，讓飛機(jī)按照我們規(guī)劃的路線(xiàn)飛行。
  cocobit 采用優(yōu)質(zhì) FR-4 沉金黑油材質(zhì)，搭載了 Atmel 公司的 8 位高性能芯片ATmega328P 以及 Dialog 公司的高性能且具有全球最低功耗的 BLE SOC 芯片DA14580 雙核心，支持藍(lán)牙 4.0。同時(shí) cocobit 還搭載了 6 軸傳感器 MPU6050， 在 cocobit 的另一面還集成了 7*7 的 LED 點(diǎn)陣以及四個(gè)按鍵，cocobit 采用金手指把常用接口引出，配合上位機(jī)及外部資源可以完美的實(shí)現(xiàn)眾多在工程物理實(shí)物編程的實(shí)驗(yàn)。如下圖所示為 cocobit 的正面圖、反面圖。


圖18


圖19

如下圖所示為 cocobit 上位機(jī)界面。


圖20




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2022-7-5 11:26 上傳

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