【飛控開發(fā)高級教程7】瘋殼·開源編隊無人機-編隊飛行

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COCOFLY教程

——瘋殼·無人機·系列

編隊飛行

圖1   


    一、編隊飛行
    COCOFLY 支持編隊飛行，編隊飛行需要依托編隊的圖形碼地圖以及COCOFLY 上位機來實現(xiàn)。具體步驟如下表所示。

   
    表1
    （1）準備圖形碼地圖：圖形碼地圖按照需要嚴格按照以下圖示的順序位置擺放；

   
    圖2
    這些圖碼都會提供在資料包里，即“軟件工具”下方的“OPENMV 相關(guān)” 內(nèi)，并且且已經(jīng)標(biāo)好了對應(yīng)的數(shù)字序號，如下圖所示。

   
    圖3
    也就是說圖形碼 0 擺放在 0 的位置，圖形碼 1 擺放在 1 的位置，依次類推， 兩兩之間的間隔以 50cm 左右最佳。具體的圖形碼的地圖大小可以靈活變通，不一定要全部 400 個都用上，可以根據(jù)實際的應(yīng)用調(diào)節(jié)大小，比如可以擺放 6*6
    的圖形碼，這里的“6”指的是圖形碼的個數(shù)。如下圖所示，只需要擺放紅框部分即可。但是需要注意序號的位置一定要擺放正確。

   
    圖4
    如下圖所示為不同大小的圖形碼地圖。
    2*2 圖形碼：

  
    圖5
    4*4 圖形碼：

   
    圖6
    6*6 圖形碼：

   
    圖7
    7*7 圖形碼：

    圖8
    10*10 圖形碼：

   
    圖9
    12*12 圖形碼：

   
    圖10
    （2）設(shè)置飛控編隊參數(shù)：使用 USB 數(shù)據(jù)線連接上飛機，打開 COCOFLY 上位機，在“基礎(chǔ)收發(fā)”界面下刷新串口，上位機會自動識別到串口，然后點擊“打開”即可。如果沒有識別到，需要根據(jù)提供的虛擬串口驅(qū)動找到對應(yīng)系統(tǒng)的安裝， 如 win7、64 位系統(tǒng)則安裝“VCP_V1.5.0_Setup_W7_x64”，如下圖所示。

   
    圖11
    上位機打開串口位置如下圖所示。

   
    圖12
    然后點擊上位機左側(cè)的“飛控設(shè)置”，切換到飛控設(shè)置界面。在編隊設(shè)置界面下把“編隊模式”設(shè)置為“是”，然后設(shè)置“編號”，這個編號的范圍取決于加入編隊的飛機個數(shù)，比如加入編隊的飛機個數(shù)是 4 架飛機，則該編號可以設(shè)置為 0~3，但是四架飛機編號不能重復(fù)，這樣子每一架飛機都有了自己的 ID 編號； 最后設(shè)置無線信道，該信號可以填 0~125 任意數(shù)字，但是加入編隊的信道必須一致，這樣子四架飛機才能都收到指令；最后點擊“發(fā)送”，就會把設(shè)置信息發(fā)送給飛機，可以看到飛機四個航情燈閃爍，此時也可以讀出，可以看到信息已經(jīng)改變，（注意：如果不使用編隊需要把編隊模式設(shè)置為“否”）。如下圖所示。

   
    圖13
    按照編隊飛機個數(shù)為 4 架飛機的示例，依次把四架飛機設(shè)置好，這里以設(shè)置編隊信道為 110 做示例。
    設(shè)置編隊隊形：設(shè)置編隊隊形需要連接遙控，同樣也是接 USB 線到是遙控上，打開串口，然后切換到“圖形編隊”界面，以 4*4 的編隊地圖做編隊示例， 兩兩圖形碼相鄰 50cm，如下圖所示。

   
    圖14
    在編隊“圖像編隊”內(nèi)的上方點“設(shè)置”，這里需要設(shè)置橫軸范圍、縱軸范圍、飛機數(shù)量、網(wǎng)格間距、飛行速度、編隊信道。根據(jù)圖形碼地圖兩兩間隔為50cm 且縱橫圖形碼個數(shù)為 4，按照(n+1)*50 的公式，設(shè)置該上位機的橫軸、縱軸，這里的 n 為圖形碼的縱橫個數(shù)為 4，按照公式設(shè)置可知橫軸范圍、縱軸范圍均為 250CM，網(wǎng)格間距為 50CM；因為是四架飛機編隊所以，飛機數(shù)量為 4；由于飛機設(shè)置的編隊信道為 110，遙控的編隊信道也設(shè)置為 110；最后是飛行速度推薦設(shè)置在 50~100cm/s 之間。最后點擊“確定”即可，如下圖所示。


    圖15
    此后界面會出現(xiàn)設(shè)置的四架飛機，此時上位機的坐標(biāo)就會與圖形碼地圖一一對應(yīng)起來，把它們推拽到預(yù)設(shè)的起飛的地方即可（注意：飛機的間隔最好隔遠一點），如下圖所示。

   
    圖16
    此時飛機 0 位于坐標(biāo)（50,50）的位置，也就是對應(yīng)圖像碼地圖上圖形碼 0
    的位置、飛機 1 位于坐標(biāo)（200,20）……
    最后飛機需要擺放的位置對應(yīng)的圖形碼地圖如下所示。

   
    圖17
    設(shè)置好之后，就可以選中飛機進行編隊隊形了，點擊上位機上的飛機可以選選中，再次點擊可以取消選中。這里選中四架飛機，點擊上方的起飛，然后設(shè)置起飛高度，點擊“確定”，最后點擊“添加對列”就可以看到在編隊的位置出現(xiàn)了第一個隊形，步驟如下圖所示。

   
    圖18
    在編隊框內(nèi)選中對應(yīng)的隊形可以更改執(zhí)行完該編隊的后的延時時間這里延時改為 10 秒，也可以展開查看具體隊形信息。如下圖所示。

   
    圖19
    選中四架飛機，點擊“降落”、“添加對列”，這樣子就新增了一個隊形， 如下圖所示。

  
    圖20
    至此就完成了一個簡單的編隊，點擊“編隊”下方的“運行”可以查看預(yù)覽現(xiàn)象，可以看到飛行軌跡（顯示軌跡）、以及預(yù)覽的飛行過程（模擬飛行），如下圖所示。

   
    圖21
    打開放在對應(yīng)圖形碼上的飛機，遙控會連接上對應(yīng)的飛機，在“添加對列” 旁的“機群信息”可以看到四架飛機“在線”，如果看不到或者不完整，可以點擊“搜索”，又或者重新把飛機上電一下，知道四架飛機均在線為止。點擊“編隊”下方的“開始編隊”，飛機就會按照編隊的隊形，執(zhí)行相應(yīng)的動作，具體現(xiàn)象就是四架飛機原地起飛，然后懸停 10 秒，最后降落。
    這里只是做了最簡單的起飛降落編隊示例，其它還有很多附加功能，這里統(tǒng)一以個表格列舉，見下表。



   
    表2
    注意：編隊飛行過程涉及飛機數(shù)量較多，容易發(fā)生碰撞，需要使用者多加考慮編隊的實際運行效果（可以結(jié)合預(yù)覽），并且注意編隊飛行過程，人要距離編隊飛行區(qū)范圍 2~3 米






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2022-8-1 18:23 上傳

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