【教程4】瘋殼·人形街舞機(jī)器人-PC 上位機(jī)在線調(diào)試

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多自由度人形雙足舞蹈機(jī)器人

——瘋殼·機(jī)器人開發(fā)系列

PC 上位機(jī)在線調(diào)試

    首先在我們提供的文件中找到上位機(jī)調(diào)試軟件 robotCtrl，雙擊打開，界面如下。

   
    圖 1
    界面中的舵機(jī)圖標(biāo)如同一個(gè)人形，人形中的每一個(gè)舵機(jī)與我們機(jī)器人身上的舵機(jī)一一對(duì)應(yīng)。

   
    圖 2
    每一個(gè)舵機(jī)控制窗口之中有兩個(gè)值：B、P。進(jìn)度條 P 可以隨意拖動(dòng)，P 表示舵機(jī)位置（默認(rèn)為中位 1500）范圍為 500-2500，B 表示舵機(jī)偏差（默認(rèn)為 0），即舵機(jī)的相對(duì)位置，范圍為-100~ +100，導(dǎo)入動(dòng)作組中的是絕對(duì)位置 P0=B+P。

  
    圖 3                                   圖 4
    這里的 B 通過雙擊 B 開啟，再雙擊 B 關(guān)閉調(diào)節(jié)。如果 B=20 P=1500，實(shí)際舵機(jī)發(fā)送 P1520，用于修復(fù)舵機(jī)偏差。每個(gè)舵機(jī)都有自己的一個(gè)舵機(jī)偏差B，等調(diào)好 B 之后可保存，用打開按鈕可重新導(dǎo)入偏差。
    我們插上機(jī)器人的 USB 接口，首先點(diǎn)擊連接管理窗口的刷新按鍵，然后選擇最新出來的 COM 口，并單擊打開。有一點(diǎn)要注意的是連接管理窗口中的波特率采用的 9600。

   
    圖 5
    連接完成之后，先點(diǎn)擊調(diào)試管理中的實(shí)時(shí)調(diào)試，我們就可以左右拖動(dòng)每個(gè)舵機(jī)控制窗戶中的進(jìn)度條，從而控制相對(duì)應(yīng)的舵機(jī)的角度。這個(gè)時(shí)候，相對(duì)應(yīng)的舵機(jī)也會(huì)跟著左右轉(zhuǎn)動(dòng)。
    我們將機(jī)器人的頭部舵機(jī)控制窗口中的進(jìn)度條拖到最左邊，然后點(diǎn)擊動(dòng)作管理中的添加動(dòng)作。完成之后，將 13 號(hào)舵機(jī)控制窗口中的進(jìn)度條拖到最右邊，然后點(diǎn)擊動(dòng)作管理中的添加動(dòng)作。下面的動(dòng)作數(shù)據(jù)框就會(huì)出現(xiàn)兩行動(dòng)作數(shù)據(jù)。

   
    圖 6
    我們選中循環(huán)，點(diǎn)擊在線運(yùn)行之后，就能重復(fù)運(yùn)行這兩個(gè)動(dòng)作。與之相對(duì)應(yīng)的現(xiàn)象就是機(jī)器人在做左右搖頭動(dòng)作。

   
    圖 7
    完成上述簡(jiǎn)單動(dòng)作的調(diào)試后，我們可以將上面所創(chuàng)造的動(dòng)作下載下來。先點(diǎn)擊下載管理中的擦除，然后點(diǎn)擊下載，將動(dòng)作組數(shù)據(jù)下載到外部 Flash 當(dāng)中。


    圖 8
    完成下載之后，就可以進(jìn)行脫機(jī)運(yùn)行動(dòng)作了。最后補(bǔ)充幾個(gè)其他功能，大家自己可以試用。
    （1）連接管理窗口中的發(fā)送區(qū)和接收區(qū)，其實(shí)也就是一個(gè)串口調(diào)試工具的發(fā)送接收框，可發(fā)送接收數(shù)據(jù)。
    （2）動(dòng)作管理框


    圖 9
    時(shí)間間隔：一個(gè)動(dòng)作完成的時(shí)間。添加動(dòng)作：新增一個(gè)動(dòng)作。
    刪除動(dòng)作：刪除選中的動(dòng)作。

    更行動(dòng)作：就是修改并替換以前的動(dòng)作。

    補(bǔ)入動(dòng)作：就是在動(dòng)作之間新建一個(gè)新的動(dòng)作。保存動(dòng)作：將當(dāng)前動(dòng)作組保存成文件。
    打開動(dòng)作：打開動(dòng)作文件，載入動(dòng)作文件中的動(dòng)作。

    （3）基本操作框


    圖 10
    舵機(jī)回中：將所有舵機(jī)的 P 值調(diào)整到 1500。

    打開偏差：載入偏差文件，修改所有舵機(jī)控制框中的 B 值。

    保存偏差：將所有舵機(jī)控制框中的 B 值保存成為文件存儲(chǔ)下來。




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2022-8-10 15:50 上傳

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