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談到激光雷達(dá)上車，就肯定不能離開自動(dòng)駕駛。自動(dòng)駕駛的起源，來自于計(jì)算機(jī)視覺技術(shù)的發(fā)展，早在1977年，日本國(guó)家實(shí)驗(yàn)室就利用攝像頭檢測(cè)前方標(biāo)記，實(shí)現(xiàn)自動(dòng)駕駛車輛的導(dǎo)航，不過這只是實(shí)現(xiàn)自動(dòng)駕駛的一種方式。海外研究團(tuán)隊(duì)在上世紀(jì)60年代還有過在道路上鋪設(shè)電線或是磁力線來實(shí)現(xiàn)對(duì)車輛引導(dǎo)的“自動(dòng)駕駛”，盡管這有點(diǎn)類似于軌道引導(dǎo)。 而到了80年代，德美兩大汽車工業(yè)國(guó)開始真正在自動(dòng)駕駛上發(fā)力。在這段時(shí)期，德國(guó)慕尼黑聯(lián)邦國(guó)防軍大學(xué)的Ernst Dickmanns團(tuán)隊(duì)用一輛奔馳汽車實(shí)現(xiàn)了視覺導(dǎo)航的自動(dòng)駕駛，在交通順暢的情況下達(dá)到63km/h的時(shí)速。歐洲的Euerka當(dāng)時(shí)投入7.5億美元用于自動(dòng)駕駛汽車的研發(fā)，在大量資源的推動(dòng)下，多款自動(dòng)駕駛汽車的原型被成功開發(fā)。 與此同時(shí)，美國(guó)國(guó)防部高級(jí)研究計(jì)劃局DARPA也建立了ALV計(jì)劃，與卡內(nèi)基梅隆大學(xué)、斯坦福大學(xué)等機(jī)構(gòu)合作，利用激光雷達(dá)、計(jì)算機(jī)視覺第一次實(shí)現(xiàn)了機(jī)器人自主控制下的自動(dòng)駕駛，并在無人車上首次使用了便攜式計(jì)算設(shè)備，速度達(dá)到了31Km/h。 80年代末，卡內(nèi)基梅隆大學(xué)首次在自動(dòng)駕駛汽車上使用了神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)引導(dǎo)控制，這也在后來成為了現(xiàn)代控制策略的基礎(chǔ)。 1991年，美國(guó)國(guó)會(huì)授權(quán)交通運(yùn)輸部研發(fā)自動(dòng)化汽車和高速公路系統(tǒng)，繼續(xù)通過國(guó)家力量推動(dòng)自動(dòng)駕駛汽車的發(fā)展。 同期德國(guó)方面相關(guān)項(xiàng)目也碩果累累，1992年大眾開啟了自動(dòng)泊車的項(xiàng)目，這也成為了后來自動(dòng)駕駛最早成熟并落地的一個(gè)應(yīng)用。1993年，前面提到的Ernst Dickmanns團(tuán)隊(duì)以奔馳S500為基礎(chǔ)，裝備了攝像頭等多種傳感器，并且在普通交通環(huán)境下成功行駛了超過1000公里。 值得一提的是，國(guó)內(nèi)高校從80年代末開始研發(fā)自動(dòng)駕駛汽車技術(shù)，中國(guó)國(guó)防科技大學(xué)在1992年研發(fā)出國(guó)內(nèi)第一輛無人駕駛汽車。 實(shí)際上，在整個(gè)90年代，激光雷達(dá)在自動(dòng)駕駛上應(yīng)用得并不多，技術(shù)進(jìn)度也較為緩慢。但在2000年初，DARPA舉辦的一系列無人駕駛挑戰(zhàn)賽可以說是自動(dòng)駕駛技術(shù)高速發(fā)展的開端。 |
