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存在驅動飽和約束下的機器人時間最優實時運動規劃研究

發布時間：2010-3-2 17:54 發布者：諸葛孔明

關鍵詞：規劃 , 機器人 , 驅動 , 實時 , 運動

內容摘要：本文針對存在驅動飽和約束條件下的視覺伺服機器人，提出了一種時間最優實時運動規劃方法，該方法根據驅動電機的機械特性和運行狀態，判斷電機的驅動潛力，采用自適應模糊邏輯規則實時地調節機器人運動速度，在不考慮奇異點等其他因素下實現時間最優運動規劃。文中采用該方法對二自由度平面機器人進行了仿真研究。

下載：

存在驅動飽和約束下的機器人時間最優實時運動規劃研究.pdf (279.47 KB)

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