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多模型自適應控制在機器人手臂控制當中應用
發(fā)布時間：2010-3-2 19:52 發(fā)布者：
諸葛孔明
關鍵詞：
機器人
,
模型
,
手臂
,
應用
,
自適應控制
內容摘要：本文以斯坦福機械手臂為研究對象，對被控對象建立離散時間模型，并建立自適應控制器�？紤]斯坦福機械手自適應控制當中，參數(shù)突變經(jīng)常會破壞總體系統(tǒng)的穩(wěn)定性的問題，針對被控對象模型建立多個模型，覆蓋被控對象的參數(shù)不確定性，構成多模型自適應控制器，同時引入“局部化”技術，可保證在不失去多模型自適應控制精度的同時減少計算時間。
下載：
多模型自適應控制在機器人手臂控制當中應用.pdf
(243.11 KB)
2010-3-2 19:52 上傳
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