機器人多指手靈巧抓持規(guī)劃

發(fā)布時間：2010-3-3 12:59 發(fā)布者：諸葛孔明

內容摘要：抓持規(guī)劃是機器人靈巧手要完成預期任務所面臨的一個重要問題，本文采用主從操作方式進行靈巧手的指尖抓持規(guī)劃，由人手決定抓持接觸點的位置，靈巧手通過調整其手掌的位置和姿態(tài)保證各手指在人手指定的位置上抓持物體。根據(jù)靈巧手的操作特點，提出以關節(jié)靈活度來描述關節(jié)運動各向同性的能力，并據(jù)此定義靈巧手操作靈活度，作為靈巧手抓持位形性能的評價指標。以最大操作靈活度作為優(yōu)化目標函數(shù)，尋求最優(yōu)的抓持性能。同時，借鑒人手的抓持經驗，通過主從操作方式，建立從人手到靈巧手的運動映射關系，從而為手掌位置優(yōu)化問題提供合理的初值，仿真實驗結果說明了文中方法的有效性。

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