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實驗名稱：軟體機器人特性測試 實驗目的：仿尺蠖軟體機器人，作為軀干的軟體驅動器是整個機器人能運動的核心組成部分，它不僅能提供靈活的運動，而且提供輸出力。因此，對軟體驅動器的運動性能與輸出力的研究是非常有意義的。根據分析，靜電吸附腳需要符合要求得切向力和法向力，因此對靜電吸附腳的輸出性能進行研究是十分必要的。 測試設備：高壓放大器、激光位移傳感器等。 圖：伸長特性測量系統 在進行軟體驅動器輸出位移特性測試時，搭建伸長特性測量系統。軟體驅動器在一個光滑玻璃平臺上進行測試，為方便測量伸長特性數據，在系統中固定腳1。使用LABVIEW編程，控制器對高壓電源進行控制，激光位移傳感器測量機器人腳的伸長量。傳感器數據通過控制器傳輸到電腦中。 首先選取直流激勵電壓進行測試，信號高電平VA為（0.5kV、1.0kV、1.5kV、2.0kV、2.5kV、3.0kV、3.5kV、4.0kV、4.5kV、5.0kV、5.5kV、6.0kV），低電平VF為0V。通電時長為60s，數據采集時長為100s。使用上述激勵信號，對三種拉伸倍率，300%×400%、300%×450%以及300%×500%的DE薄膜進行了實驗。如圖2所示，拉伸倍率為300%×500%的DE薄膜輸出位移性能最好，而且對于不同的拉伸倍率，可看出隨著電壓的升高，機器人伸長步長均隨之呈二次曲線增長。但由于DE薄膜本身的特性，超過6kV恐有擊穿的風險。因此，在伸長量測試情況下，最佳激勵電壓選取為6.0kV。由圖可知，在拉伸倍率為300%×500%，輸入電壓高電平為6.0kV時，仿生軟體驅動器在60s的極限輸出伸長量為16.2mm。 圖2：伸長步長與直流電壓的關系 實驗結果： 圖3：伸長步長隨不同正弦幅值與頻率的變化關系 電壓放大器推薦：ATA-7020 圖：ATA-7020高壓放大器指標參數 |
