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摘要：擬人機器人具有廣闊的應用前景，研制工作得到了各國的重視，近年來己取得巨大的進展，但仍存在大量的理論和技術(shù)問題有待深入研究，基于零力矩點(ZMP)的軌跡規(guī)劃是需解決的關(guān)鍵技術(shù)之一。本文比較分析了一般的雙足步行機與擬人機器人的步態(tài)規(guī)劃特點和基于雙足步行的兩步規(guī)劃方法。提出了一種適用于擬人機器人步態(tài)規(guī)劃的新方法--逆兩步規(guī)劃法，仿真研究表明采用這種方法規(guī)劃ZMP軌跡是可行的。 PDF下載： 
基于+ZMP的擬人機器人步態(tài)規(guī)劃.pdf
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