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摘要：研究了飛機蒙皮檢查機器人的系統(tǒng)結(jié)構(gòu)及相關關鍵技術。提出了針對非對稱異型飛機蒙皮表面得爬行機器人的總體結(jié)構(gòu)和關鍵部件，對機器人作業(yè)過程中的吸附、運動及檢測功能進行了分析，并給出了感知和運動控制系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)。研究了基于軌跡線性化理論的機器人路徑跟蹤控制算法，用于補償由于驅(qū)動單元引起的誤差。給出了基于視覺的飛機鉚釘裂紋缺陷分類與識別方法。試驗結(jié)果驗證了算法的有效性。 下載全文 
飛機蒙皮檢查機器人系統(tǒng)研究.pdf
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