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仿人機(jī)器人足跡規(guī)劃建模及算法實現(xiàn)

發(fā)布時間：2010-3-3 22:08 發(fā)布者：蹦蹦

關(guān)鍵詞：規(guī)劃 , 機(jī)器人 , 建模 , 算法 , 足跡

摘要：足跡規(guī)劃是放人機(jī)器人運動規(guī)劃領(lǐng)域的一個新思想。本文建立了放人機(jī)器人足跡規(guī)劃的模型，并通過構(gòu)建啟發(fā)式成本函數(shù)，利用A算法予以實現(xiàn)。針對復(fù)雜多障礙物環(huán)境，特別提出了基于可變落地足跡數(shù)量的復(fù)合足跡轉(zhuǎn)換模型的方法。仿真實驗證明了規(guī)劃模型和算法的有效性和完備性，規(guī)劃效果達(dá)到放人機(jī)器人在線運動規(guī)劃的要求。同時，數(shù)值實驗也證明了在復(fù)雜多障礙物環(huán)境下復(fù)合足跡轉(zhuǎn)換模型的必要性和優(yōu)越性。

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仿人機(jī)器人足跡規(guī)劃建模及算法實現(xiàn).pdf (565.87 KB)

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