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基于測力平臺陣列的雙足步行機器人實際零力矩點檢測

發布時間：2010-3-4 10:48 發布者：irobot

關鍵詞：測力 , 機器人 , 力矩 , 平臺 , 陣列

摘要：提出一種多維力測力平臺陣列系統，通過機器人行走過程中腳部與平臺接觸力的測量，并根據Vuko-bratovie關于ZMP的定義，得到機器人行走過程的ZMP實際軌跡信息，為雙足步行機器人的穩態行走步態規劃提供參考依據．更進一步，該系統也可以用作雙足步行機器人行走過程步態規劃的實驗平臺。

PDF下載：

基于測力平臺陣列的雙足步行機器人實際零力矩點檢測.pdf (300.45 KB)

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