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摘要：本文分析了輪式移動(dòng)機(jī)器人在運(yùn)行過程中由于動(dòng)力學(xué)不確定性引起的力矩?cái)_動(dòng)，并提出了一種基于傳感器的移動(dòng)機(jī)器人控制方法，在利用線加速度傳感器實(shí)時(shí)測(cè)量機(jī)器人車體加速度信號(hào)的基礎(chǔ)上，實(shí)現(xiàn)了車體加速度反饋控制，實(shí)驗(yàn)證明了該方法的有效性。 PDF下載： 
基于車體加速度反饋的輪式移動(dòng)機(jī)器人軌跡跟蹤控制研究.pdf
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