|
內(nèi)容預(yù)覽：大部分傳統(tǒng)的機器人控制方法依賴于一精確模型。隨著機器人的日趨復(fù)雜，此類方法已受到種種限制。本文在借鑒國際最新研究成果的基礎(chǔ)上，提出了一種新的操作臂控制算法。算法繼承了多Agent的思想，易于實現(xiàn)并行運算；吸收了增量定向運動學(xué)思想的優(yōu)點，使運算相對簡單．算法采用使操作臂末端點與目標(biāo)點間距離單調(diào)減小的控制策略，井推導(dǎo)出了相應(yīng)的非迭代公式。針對基于多Agent的操作臂控制算法中存在的問題，本算法消除了初始階段運動軌跡出現(xiàn)的振蕩現(xiàn)象，從根本上避免了迭代算法帶來的收斂速度問題。 PDF下載： 
基于多AGENT的分布式操作臂控制.pdf
(421.12 KB)
|
