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仿人機器人踝側(cè)擺的自調(diào)節(jié)模糊非線性控制研究
發(fā)布時間:2010-3-6 19:16 發(fā)布者:
諸葛孔明
關鍵詞:
非線性控制
,
機器人
,
模糊
,
研究
,
自調(diào)節(jié)
內(nèi)容摘要:本文以關節(jié)位置誤差和關節(jié)傳動比的變化為輸人,電機控制
電壓
為輸出,設計了帶自調(diào)整因子的二維模糊伺服控制器。與原有的PID、前饋控制器相比,無論在懸掛狀態(tài)還是在落地狀態(tài)下,該方法均有效地減輕非線性傳動對樣機控制性能的影響,改善位置跟隨的滯后問題,系統(tǒng)魯棒性增強。
下載:
仿人機器人踝側(cè)擺的自調(diào)節(jié)模糊非線性控制研究.pdf
(643.44 KB)
2010-3-6 19:16 上傳
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