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仿人機器人踝側(cè)擺的自調(diào)節(jié)模糊非線性控制研究

發(fā)布時間：2010-3-6 19:16    發(fā)布者：諸葛孔明
內(nèi)容摘要：本文以關節(jié)位置誤差和關節(jié)傳動比的變化為輸人，電機控制電壓為輸出，設計了帶自調(diào)整因子的二維模糊伺服控制器。與原有的PID、前饋控制器相比，無論在懸掛狀態(tài)還是在落地狀態(tài)下，該方法均有效地減輕非線性傳動對樣機控制性能的影響，改善位置跟隨的滯后問題，系統(tǒng)魯棒性增強。


下載： 仿人機器人踝側(cè)擺的自調(diào)節(jié)模糊非線性控制研究.pdf (643.44 KB)
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