非時(shí)間參考的移動(dòng)機(jī)器人路徑跟蹤控制

發(fā)布時(shí)間：2010-3-6 19:42 發(fā)布者：諸葛孔明

內(nèi)容摘要：基于非時(shí)問參考的思想提出了一種移動(dòng)機(jī)器人路徑跟蹤控制方法。首先選擇移動(dòng)機(jī)器人實(shí)際路徑在某參考系下的x軸投影作為非時(shí)間參考量，并針對(duì)一類幾何路徑的跟蹤建立移動(dòng)機(jī)器人非時(shí)間參考的運(yùn)動(dòng)學(xué)模型，據(jù)此設(shè)計(jì)以恒定速度跟蹤期望路徑的控制律，然后在此基礎(chǔ)上給出跟蹤任意幾何路徑的分段控制策略此跟蹤控制系統(tǒng)所采用的參考攝為非時(shí)間量，擺脫了時(shí)間因素的影響，因此能提高移動(dòng)機(jī)器人在不確定環(huán)境中的跟蹤能力。仿真和物理實(shí)驗(yàn)表明了控制方法的有效性。

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非時(shí)間參考的移動(dòng)機(jī)器人路徑跟蹤控制.pdf (370.72 KB)

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