熱門關(guān)鍵詞：PADS 監(jiān)護儀平板電腦 Lantiq 通信工程

基于一類飽和函數(shù)的機器人混合魯棒自適應(yīng)控制

發(fā)布時間：2010-3-8 15:30 發(fā)布者：irobot

關(guān)鍵詞：函數(shù) , 機器人 , 魯棒 , 自適應(yīng)控制

內(nèi)容預(yù)覽：提出一類不需要線性PD反饋的混合魯棒／自適應(yīng)控制策略，用于不確定性機器人的軌跡跟蹤，其控制結(jié)構(gòu)由一個補償參數(shù)不確定性的自適應(yīng)控制器和補償非參數(shù)不確定性的魯棒控制器構(gòu)成。其主要特點是基于一類飽和型函數(shù)，提出了一類新穎的魯棒控制器和非線性滑動變量的設(shè)計方法。基于Lyapunov方法的理論分析和計算機仿真，均保證設(shè)計的控制策略能夠消除系統(tǒng)所有的不確定性影響，并達到全局的漸近穩(wěn)定。

下載：

基于一類飽和函數(shù)的機器人混合魯棒自適應(yīng)控制.pdf (306.07 KB)

本文地址：http://www.qingdxww.cn/thread-9056-1-1.html 【打印本頁】

本站部分文章為轉(zhuǎn)載或網(wǎng)友發(fā)布，目的在于傳遞和分享信息，并不代表本網(wǎng)贊同其觀點和對其真實性負責；文章版權(quán)歸原作者及原出處所有，如涉及作品內(nèi)容、版權(quán)和其它問題，我們將根據(jù)著作權(quán)人的要求，第一時間更正或刪除。