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內(nèi)容預(yù)覽：基于Kane方程推導(dǎo)建立了在慣性參考坐標(biāo)系中的剛一柔機(jī)械臂的非線性動(dòng)力學(xué)模型，并利用假設(shè)模態(tài)的方法對方程進(jìn)行離散。在對剛一柔機(jī)械臂進(jìn)行主動(dòng)柔順控制時(shí)，柔性機(jī)械臂要受到未確知外部環(huán)境的約束。本文建立了計(jì)及環(huán)境特征的一般柔性多體系統(tǒng)動(dòng)力學(xué)模型以及計(jì)及環(huán)境特征的剛一柔機(jī)械臂動(dòng)力學(xué)模型。 下載： 
計(jì)及環(huán)境特征的剛?cè)釞C(jī)械臂動(dòng)力學(xué)建模方法與理論研究.pdf
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