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人手抓持識別與靈巧手的抓持規(guī)劃

發(fā)布時間：2010-3-11 23:47    發(fā)布者：irobot
關(guān)鍵詞： 規(guī)劃 , 人手
內(nèi)容摘要：本文研究靈巧手采用指尖抓持方式時的抓持規(guī)劃方法。在相同的操作環(huán)境和操作對象下，由人手決定抓持接觸點的位置，利用人手運動測量裝置測量人手抓持位置，通過一定的映射關(guān)系將其轉(zhuǎn)換為靈巧手的抓持位置及其掌系的位姿，再根據(jù)靈巧手自身的結(jié)構(gòu)通過運動學(xué)反解確定其抓持位形。


下載： 人手抓持識別與靈巧手的抓持規(guī)劃.pdf (218.55 KB)
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