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超冗余度機械手自律分散控制算法

發布時間：2010-3-2 13:59    發布者：諸葛孔明
內容摘要：本文介紹了一種超冗余度機械手的控制算法，它采用自律分散控制方法來指導冗余度機械手末端執行器的運動，實現做功最小，從而避免采用需復雜計算的求逆解的方法，大大簡化了機械手的算法和控制，具有高度的“魯棒性”和“容錯性”。

下載： 超冗余度機械手自律分散控制算法.pdf (223.5 KB)
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